Applied-motion ST10-C-CE Manual do Utilizador descarregar pdf (Página 94)

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920-0025 Rev K

3/5/2015

CANopen User Manual

Default PDO Mapping - Stepper

Table 31: PDO Mapping - Stepper

Default PDO Mapping - Servo

Table 32: PDO Mapping - Servo

PDO

Name

First Mapped

Parameter

OD Entry # Bytes Second Mapped

Parameter

OD Entry # Bytes # Bytes

Total

TPDO1 Statusword 6041

h

2 2

TPDO2 Statusword 6041

h

2 Target Position 6064

h

4 6

TPDO3 Statusword 6041

h

2 Target Velocity 606C

h

2 4

TPDO4 Input Status 7003

h

1 1

RPDO1 Controlword 6040

h

2 2

RPDO2 Controlword 6040

h

2 Target Distance 607A

h

4 6

RPDO3 Controlword 6040

h

2 Target Velocity 60FF

h

2 4

RPDO4 Output State 60FE

h

1 1

PDO

Name

First Mapped

Parameter

OD Entry # Bytes Second Mapped

Parameter

OD Entry # Bytes # Bytes

Total

TPDO1 Statusword 6041

h

2 2

TPDO2 Statusword 6041

h

2 Actual Position 700A

h

4 6

TPDO3 Statusword 6041

h

2 Actual Velocity 7009

h

2 4

TPDO4 Input Status 7003

h

1 1

RPDO1 Controlword 6040

h

2 2

RPDO2 Controlword 6040

h

2 Target Distance 607A

h

4 6

RPDO3 Controlword 6040

h

2 Target Velocity 60FF

h

2 4

RPDO4 Output State 60FE

h

1 1

1 2 ... 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101

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